山社總線驅(qū)動器有ethercat，canopen，modbus，Ethernet等通訊模式對電機和驅(qū)動器進行實時控制。上次我們對ethercat總線驅(qū)動器硬件方案進行了闡述，本篇對總線驅(qū)動器軟件開發(fā)的步驟以及注意事項進行講解。

首先，使用軟件連接總線步進電機驅(qū)動器，首先讀取所有參數(shù)，然后修改站點地址，點擊保存，再點擊掉電保存。

然后，控制器重新上電，使用軟件連接總線驅(qū)動器，點擊讀取所有參數(shù)，此時站點號應(yīng)該已經(jīng)成功修改。然后修改電流，細分，加減速系數(shù)，衰減系數(shù)，啟動和停止速度等參數(shù)，點擊寫入?yún)?shù)，再點擊掉電保存。注意“速度”參數(shù)不會掉電保存，需要每次上電后軟件寫入。具體軟件調(diào)試流程請參考山社總線驅(qū)動器使用說明書或者聯(lián)系山社工程師協(xié)助發(fā)送軟件調(diào)試文檔。

其次，將控制器，電機，限位開關(guān)等裝上設(shè)備并上電，使用軟件連接總線驅(qū)動器，讀取所有參數(shù)，然后設(shè)置限位開關(guān)的觸發(fā)方式(上升沿或下降沿，對應(yīng)接線方式見手冊)，打開限位使能，再設(shè)置一個較低的速度，寫入?yún)?shù)，再輸入步進數(shù)和方向，控制電機向限位開關(guān)移動，確認到達限位時馬達能夠自動停止。

最后，在PC或者片上系統(tǒng)中寫代碼控制電機運行。首先執(zhí)行上電找零位動作，在代碼中寫入速度參數(shù)(為避免零位過沖，盡量采用低速)，再寫入方向，使能此時將當前位置寫入為0，然后清除外部停止位，之后所有運動都以該位置作為零點，在后續(xù)的程序分支中，不要再寫入位置值，避免產(chǎn)生混亂。

總線驅(qū)動器軟件設(shè)置注意事項：

1、由于每次設(shè)備在掉電時，電機的位置并不能確定，所以正常情況下，設(shè)備上電后程序代碼都應(yīng)該先執(zhí)行找零位動作。后續(xù)運動控制流程只需寫入速度，位置，外部停止狀態(tài)位等參數(shù)，不需要在代碼中寫步驟1和2中的參數(shù)

2、掉電保存會將已寫入的參數(shù)保存到EEPROM中，由于EEPROM有擦寫壽命，因此要完全杜絕在代碼中寫掉電保存的指令。

    總線驅(qū)動器的設(shè)置具有精確，簡單走線等明顯優(yōu)勢，但設(shè)置相較于普通步進電機驅(qū)動器也更為復雜，山社電機總線工程師建議您選型總線系列產(chǎn)品時和供應(yīng)商工程師共同測試。