本文介紹通過使用Omron NJ Series PLC 的編程軟件Sysmac Studio進(jìn)行創(chuàng)建和設(shè)定SSxx-EC-D EtherCAT 步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器。按照步驟進(jìn)行后，可以使用Sysmac Studio提供的基于IEC61131-3的運(yùn)動(dòng)控制功能塊操作并控制驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行。

第一步：ESI（XML）文件的導(dǎo)入

? 將SS EC系列EtherCAT步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)的XML文件復(fù)制到SysmacStudio的安裝路徑中，在本例中為：

C:\Program Files (x86)\OMRON\Sysmac Studio\IODeviceProfiles\EsiFiles\UserEsiFiles

? 如果無(wú)法確認(rèn)安裝路徑，可在本文介紹中的第三步操作的 EtherCAT編輯界面中右擊【主設(shè)備】，選擇右鍵

列表中選擇【顯示ESI庫(kù)】

? 在彈出的ESI庫(kù)窗口中，點(diǎn)擊【該文件夾】，打開相關(guān)的ESI庫(kù)文件夾，本操作需要重新啟動(dòng)軟件。

第二步：EtherCAT軸的設(shè)定

?Sysmac Studio的啟動(dòng)

- 1. 啟動(dòng)Sysmac Studio，點(diǎn)擊[ 新建項(xiàng)目 ] 按鈕

- 2. 設(shè)定項(xiàng)目的屬性和當(dāng)前使用的PLC的型號(hào)

? 點(diǎn)擊【創(chuàng)建】按鈕后，顯示新建項(xiàng)目畫面

第三步：創(chuàng)建EtherCAT網(wǎng)絡(luò)

1. 在【多視圖瀏覽器】中點(diǎn)擊展開【配置和設(shè)置】

2. 雙擊【EtherCAT】后，將顯示EtherCAT編輯畫面

3. 在【工具箱】中選擇選擇全部供應(yīng)商

4. 選擇Step-Servo EtherCAT，右鍵需要連接的驅(qū)動(dòng)器SS EtherCAT Drive，再點(diǎn)擊【插入】

5. 顯示插入的從站

5.1. 為從站設(shè)定地址，請(qǐng)確保與驅(qū)動(dòng)器中設(shè)定地址一致

5.2. 選擇啟用（DC-Synchron）

第四步：添加運(yùn)動(dòng)控制軸

1. 在多視圖瀏覽器中，點(diǎn)擊展開【運(yùn)動(dòng)控制設(shè)置】

2. 右擊【軸設(shè)置】，再點(diǎn)擊【添加】中的【軸設(shè)置】

3. 添加的軸變量默認(rèn)為：MC_Axis000

4. 雙擊新添加的軸MC_Axis000，顯示軸的設(shè)定界面

第五步：軸設(shè)定

1. 【軸號(hào)】可保持不變

2. 【軸使用】設(shè)置為“使用的軸”

3. 【軸類型】設(shè)置為“伺服器軸”

4. 【輸出設(shè)備1】設(shè)置為“節(jié)點(diǎn)：1 SS EtherCAT Drive(E001)”

5. 點(diǎn)擊【詳細(xì)設(shè)置】

6. 展開【輸入】、【輸出】

7. 依次配置列表中的PDO映射（紅色感嘆號(hào)是必要配置）

7. 軸單位換算設(shè)置

將電機(jī)轉(zhuǎn)一周的指令脈沖數(shù)與Step-Servo Quick Tuner中的電子齒輪設(shè)定成一致。Step-ServoQuick Tuner軟件中的設(shè)定

第六步：下載至控制器中

1. 點(diǎn)擊【控制器】菜單中的【在線】，設(shè)定在線模式

2. 選擇【控制器】菜單中的【同步】，點(diǎn)擊【傳送到控制器】

第七步：編寫PLC控制程序

? 使用Sysmac Studio提供的基于IEC61131-3的運(yùn)動(dòng)控制功能塊MC類的指令，

即可控制驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行。

? （詳細(xì)的MC類指令，請(qǐng)參閱Omron NJ系列PLC運(yùn)動(dòng)控制手冊(cè)）