【硬件設(shè)備】：
驅(qū)動(dòng)器：STF06-EC SS05-EC-D
【硬件接線方式】：
電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與電腦網(wǎng)口直連
【產(chǎn)品通訊設(shè)置】：
軟件自動(dòng)分配地址
【軟件配置】：
第一：把STF-06-EC和SS05-EC XML 文件 放入 C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT
第二：新建一個(gè)工程 自定義命名
第三：在 “TWINCAT” 菜單欄里面選擇 “Show Real time Ethernet Compatible Devices”選項(xiàng)，安裝Twin CAT 以太網(wǎng)適配器
第四：選擇 I/0選項(xiàng)中“Devices”, 然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“Scan”掃描
第五：依次點(diǎn)擊“是”，然后選擇“nc - configuration”，點(diǎn)擊“Yes” 按鈕即可。操作
到這一步，可以看到已經(jīng)成功掃到SS-EC和STF-EC兩款驅(qū)動(dòng)器。
第六：在完成以上操作后可以看到軟件上已經(jīng)生成兩虛擬軸Axis1和Axis2
第七：分別點(diǎn)擊Axis1 和Axis2選項(xiàng)，可以看到實(shí)體軸Drive1和Drive2，與虛擬軸Axis1和Axis2 是自動(dòng)關(guān)聯(lián)的，如果不是相關(guān)聯(lián)可以手動(dòng)修改。實(shí)體軸與虛擬軸必須是一一相關(guān)聯(lián)
第八：配置調(diào)試Axis1軸
1》 調(diào)試Axis1軸, 在 ENC選項(xiàng)中選擇Parameter 中調(diào)試相關(guān)參數(shù)
2》調(diào)試Axis1軸,在Axis1選項(xiàng)中選擇Parameter 調(diào)試相關(guān)參數(shù)
注：Scaling Factor Counting Direction 電機(jī)轉(zhuǎn)一圈走的距離
Scaling Factor Denominator是編碼器反饋脈沖數(shù)
Reference Velocity是參考速度，一般為Maximum Velocity的110%，Maximum Velocity是軸的最大速度，Default Dynamics展開可設(shè)置加減速，Manual Motion and Homing是點(diǎn)動(dòng)和尋參的速度，Fast Axis Stop是設(shè)置快速停止，Limit Switches可以設(shè)置開啟軟限位，102
Monitoring可以設(shè)置跟隨誤差的監(jiān)視。
第九：完成以上配置后，可以操作電機(jī)讓電機(jī)使能并運(yùn)轉(zhuǎn)起來。
1》 設(shè)定為Cyclic Synchronous Position Mode (CSP)也就是往0x6060 Mode of Operation里面寫入8，并在0x6061 Mode of Operation Display模式狀態(tài)里確認(rèn)是否寫入成功
2》 在Axis1里選擇Online并activate configuration（激活配置）
3》 設(shè)置使能等相關(guān)允許的操作，設(shè)置成功后可以點(diǎn)擊圖標(biāo)F1慢速反轉(zhuǎn)，F2快速反轉(zhuǎn)，F3慢速正轉(zhuǎn)，F4快速正轉(zhuǎn)控制電機(jī)動(dòng)作
4》調(diào)試相對運(yùn)動(dòng)和絕對運(yùn)動(dòng) 無限正反轉(zhuǎn)等。
第十：以上Axis1軸配置調(diào)試完成后，繼續(xù)配置Axis2軸。配置方法跟Axis1軸同理。（Axis2軸配置步驟省略）
第十一：在所有虛擬軸調(diào)試完成后，可利用程試來控制電機(jī)運(yùn)行。
1》 選擇PLC選項(xiàng)，新建PLC程序
2》 展開References—Add Library—Motion—PTP—Tc2_MC2添加使用的運(yùn)動(dòng)功能控制庫
3》 展開POUs— MAIN 添加程試，
在變量申明區(qū)定義變量為power1:
依次添加相關(guān)變量
在程主程序段按F2添加Power1使能功能塊
在程主程序段按F2添加相對運(yùn)動(dòng)功能塊，絕對運(yùn)動(dòng)功能塊，JOG功能塊.
程序完成后點(diǎn)擊Untitled1 Projext, 彈出對話框點(diǎn)擊Build。編譯程試，看是否有錯(cuò)誤
程式完成后，Link to PLC
再次激活配置—Login—Start ，完成后可以用程試控制電機(jī)運(yùn)行
