EtherNet/IP總線驅(qū)動器通信規(guī)格及主機設(shè)置示例
本文適用于鳴志（moons）STF05-IP、STF10-IP、SSDC05-IP、SSDC10-IP等總線驅(qū)動器型號。
EtherNet/IP通信規(guī)格
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連接接口 |
RJ-45 * 2 |
標準的雙以太網(wǎng)口 |
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傳輸速率 |
100Mbps |
百兆傳輸速率 |
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支持功能 連接類型 |
Class1 |
useful for high bandwidth tasks such as monitoring specific functions of the drive 隱式報文通信用，實時性高，周期通信 |
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Class3 |
顯式報文通信用，客戶端發(fā)送指令，建立請求設(shè)備和應(yīng)答設(shè)備之間的連接，連接會一直保持，直到主動發(fā)指令關(guān)閉 |
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UCCM |
Unconnect Message Manager 顯示報文通信用，請求設(shè)備和應(yīng)答設(shè)備之間不組成連接，效率高，但是可靠性低 |
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通信周期（RPI） |
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觸發(fā) |
Cyclic |
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EtherNet/IP2.0
為什么會有EIP V1和V2兩個版本？
1. 早期版本，只支持ST和STA05型號的驅(qū)動器
2. EIP V1支持顯示消息和隱性消息，但是沒有outputassembly
3. EIP V1沒有完全通過ODVA測試
4. EIP V2完美的解決了上述問題，并且優(yōu)化了功能；EIP V2完全兼容EIP V1的產(chǎn)品
EIP V1和EIP V2的區(qū)別
隱式報文（Implicit Message）（Class1）
隱式報文通訊：周期性的執(zhí)行數(shù)據(jù)通訊，一般適用于傳輸對時間有苛求的數(shù)據(jù)。隱式報文數(shù)據(jù)一般通過Class1連接傳輸。
Class1連接時，包含的對象如下：
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對象Object ID |
功能 Function |
詳細解釋 Notes |
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Hex |
Decimal |
||
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0x64 |
100 |
Input Assembly(EIP V1） |
監(jiān)控驅(qū)動器的狀態(tài)等EIP V1 |
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0x65 |
101 |
Input Assembly (EIP V2) |
監(jiān)控驅(qū)動器的狀態(tài)等EIP V2 |
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0x66 |
102 |
Configuration |
配置通信參數(shù)，例如RPI，數(shù)據(jù)長度等 |
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0x67 |
103 |
Heartbeat Input Only Assembly |
心跳報文，表明驅(qū)動器處于在線狀態(tài) |
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0x68 |
104 |
Heartbeat Listen Only Assembly |
心跳報文，表面主機處于在線狀態(tài) |
Input Assembly（0x64）
EIP V1對應(yīng)0x64（100），SIZE=30bytes
EIP V2對應(yīng)0x65（101），SIZE=56bytes
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元素 Element |
各元素的描述 Field Descriptor |
Length (bytes) EIP V1 |
Length (bytes) EIP V2 |
單位 Units |
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0 |
狀態(tài)字Status Word (SC) |
4 |
4 |
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1 |
報警代碼Alarm Code (AL) |
2 |
4 |
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2 |
供電電壓 Supply Voltage |
2 |
4 |
0.1VDC |
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3 |
實際電流 Actual Current (IC) |
2 |
4 |
mA |
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4 |
驅(qū)動器溫度 Drive Temperature (IT) |
2 |
4 |
0.1 deg C |
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5 |
編碼器位置 Encoder Position(EP) |
4 |
4 |
counts |
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6 |
絕對位置 Absolute Position (SP) |
4 |
4 |
counts |
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7 |
實際速度 Actual Velocity (IV) |
2 |
4 |
rev/s *240 |
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8 |
輸入狀態(tài) Input Status（extended）(IS) |
2 |
4 |
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9 |
輸入狀態(tài) Input Status（mainboard）(ISX) |
2 |
4 |
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10 |
輸出狀態(tài) Output Status (IO) |
2 |
4 |
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11 |
（Reserved） |
未對應(yīng) |
4 |
|
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12 |
Analog In1 (0=min V,16383=max V) |
未對應(yīng) |
4 |
ADC counts |
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13 |
Analog In2 (0=min V,16383=max V) |
未對應(yīng) |
4 |
ADC counts |
注意：所有數(shù)據(jù)都是按照小端字節(jié)格式發(fā)送（Little Endian），數(shù)據(jù)需要進行轉(zhuǎn)換
轉(zhuǎn)換如下（以IP地址為例）
驅(qū)動器的IP地址 ： 192.168.0.40
轉(zhuǎn)換成ASCII ：C0 A8 00 28
進行轉(zhuǎn)換：2800 A8 28
舉例：一個完整的消息數(shù)據(jù)包解析（EIP V2）：
Output Assembly（0x70）
只有EIP V2才有output對應(yīng)。SIZE=64bytes
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元素 Element |
各元素的描述 Field Descriptor |
Length (bytes) EIP V2 |
單位 Units |
|
0 |
命令字Command Word |
4 |
|
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1 |
點動速度Jog Speed (JS) |
4 |
0.25rev/min |
|
2 |
點動加速度Jog Accel (JA) |
4 |
10 rev/s/s |
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3 |
點動減速度JogDecel (JL) |
4 |
10 rev/s/s |
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4 |
定位速度 Velocity(VE) |
4 |
0.25rev/m |
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5 |
加速度 Acceleration (AC) |
4 |
10rev/s/s |
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6 |
減速度 Deceleration(DE) |
4 |
10rev/s/s |
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7 |
目標位置 Distance (DI) |
4 |
Steps |
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8 |
電流命令Current Command（Only Servo and Step Servo） |
4 |
0.01A |
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9 |
SCL Command Letters |
4 |
ASCII |
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10 |
DATA/ SCL Register1 |
4 |
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11 |
DATA/ SCL Register2 |
4 |
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12 |
（Reserved） |
4 |
|
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13 |
（Reserved） |
4 |
|
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14 |
（Reserved） |
4 |
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15 |
（Reserved） |
4 |
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命令字Command Word：賦不同的值，執(zhí)行不同的操作
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位 BIT |
數(shù)值 Command Value |
詳細描述 Description |
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0 |
0x0 |
Idle State,發(fā)送下一次重復(fù)命令時，發(fā)送0x0 |
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1 |
0x2 |
驅(qū)動器使能Enable |
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2 |
0x4 |
驅(qū)動器去使能Disable |
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3 |
0x8 |
啟動相對定位FL |
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4 |
0x10 |
啟動絕對定位FP |
|
5 |
0x20 |
啟動定位FS |
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6 |
0x40 |
啟動定位FD |
|
7 |
0x80 |
啟動定位FY |
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8 |
0x100 |
啟動定位FM |
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9 |
0x200 |
啟動定位FO |
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10 |
0x400 |
啟動定位FC |
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11 |
0x800 |
啟動回零SH |
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12 |
0x1000 |
啟動FH |
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13 |
0x2000 |
啟動FE |
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14 |
0x4000 |
停止Stop/Kill-AM, 以最大加速度停止 |
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15 |
0x8000 |
停止Stop/Kill-DE，以設(shè)定的加減速停止 |
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16 |
0x10000 |
開始點動Start Jogging |
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17 |
0x20000 |
更新點動速度Updata Jog Speed |
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18 |
0x40000 |
發(fā)送主機命令 Send Host Command |
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19 |
0x80000 |
執(zhí)行Q程序Q Load & Execute（QX） |
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20 |
0x100000 |
錯誤復(fù)位Alarm Reset-AR |
例子Sample Moves
使能操作Motor Enable
1. Assemblyelement0：命令字Command Word=0x2
2. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
1. Assemblyelement0：命令字Command Word=0x4
2. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
相對定位/絕對定位Motor Move（FP/FL）
1. Assemblyelement4：設(shè)置速度Velocity
2. Assemblyelement5：設(shè)置加速度Acceleration、
3. Assemblyelement6：設(shè)置減速度Deceleration
4. Assemblyelement7：設(shè)置距離Distance
5. Assemblyelement0：執(zhí)行相對定位：Command Word=0x8，或者執(zhí)行絕對定位Command Word=0x10
6. Assemblyelement0：停止Command Word=0x4000（或者0x8000）
7. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
執(zhí)行Q程序段Q Load&Execute(QX)
1. Assemblyelement10：設(shè)定要執(zhí)行的程序段編號
2. Assemblyelement0：執(zhí)行Q程序，Command Word=0x80000
3. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
錯誤復(fù)位Alarm Reset
1. Assemblyelement0：執(zhí)行錯誤復(fù)位Command Word=0x100000
2. Assemblyelement0：Command Word=0x0（Idle State）
執(zhí)行主機命令Host Command
1. Assemblyelement9：SCL Command-以ASCII形式保存再低16bit
2. Assemblyelement10：主機命令相關(guān)的參數(shù)1，Data/SCL Register1
3. Assemblyelement11：主機命令相關(guān)的參數(shù)2，Data/SCL Register2
主機命令 Implicit Host Commands
顯性消息Explicit Message
鳴志驅(qū)動器支持兩種顯性報文格式：Type1&Type2；他們都支持通過Class3和UCCM連接；兩種報文都有消息響應(yīng)。
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類型Type |
特性Features |
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Type1 Message |
1. 包含了大部分的SCL的buffer指令； 2. 與outputassembly有大量重疊 3. 不支持查詢 4. 立即指令無法封裝到Type1message |
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Type2 Message |
1. 支持立即指令 2. 唯一的方式查詢節(jié)點數(shù)據(jù)（如果不是通過outputassembly） |
Type1 Message Format
報文格式：
Opcode編碼可以直接查詢Host Command
注意：
AC、DE的單位 10rev/s/s
VE的單位 0.25rev/m
Type2 Message Format
報文格式：
