EtherCAT總線步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器連接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制設(shè)置

本文介紹如何使用 Beckhoff的EtherCAT主機(jī)軟件TwinCAT2連接并控制EtherCAT總線步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器。第一種方式：使用電腦作為主機(jī)。按照以下步驟操作后，可以使用TwinCAT2里的NC控制器通過(guò)EtherCAT 總線步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器或者伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)。

EtherCAT總線步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器連接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制設(shè)置有兩種連接方式：

1、使用電腦作為主機(jī)

2、使用 Beckhoff 的控制器作為主機(jī)

適用于Beckhoff TwinCAT 2 軟件 (以 Beckhoff CX2020-0112 PLC + EK1110 EtherCAT 擴(kuò)展模塊為例)

深圳市美萊克科技有限公司出售的SSDC-EC-D 系列EtherCAT總線步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器和匹配的電機(jī)。

本篇連接指南適用于第一種即使用電腦作為主機(jī)的連接方式。第二種“使用 Beckhoff 的控制器作為主機(jī)”將在下篇文章進(jìn)行講解，請(qǐng)持續(xù)關(guān)注EtherCAT總線步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器。

連接指南：

第 1 步：從美萊克網(wǎng)站獲取鳴志 SSxx-EC-D 驅(qū)動(dòng)器的 XML 文件

第 2 步：安裝 Beckhoff 的 TwinCAT 2 軟件

第3步：將 SSxx-EC-D 驅(qū)動(dòng)器的 XML 文件拷貝到 TwinCAT 2 安裝目錄下的路徑 C:\TwinCAT\Io\EtherCAT

第 4 步：使用網(wǎng)線連接主機(jī)(PC 或 PLC)到驅(qū)動(dòng)器的“EtherCAT LINK IN”網(wǎng)口

第 5 步：給驅(qū)動(dòng)器上電；如果使用 PLC 作為主機(jī)，也給 PLC 上電

第 6 步：運(yùn)行 TwinCAT 2 的 System Manager，并設(shè)置成 Config Mode

使用電腦作為主機(jī)

按照如下步驟操作：

安裝并使能網(wǎng)卡

點(diǎn)擊 Options 下的 Show Real Time Ethernet Compatible Devices

選擇網(wǎng)卡并點(diǎn)擊 Install 安裝，再點(diǎn)擊 Enable 使能，成功后會(huì)在 Installed and ready to use devices 下看到網(wǎng)卡名稱

掃描設(shè)備

右鍵點(diǎn)擊 I/O Devices 下的 Scan Devices 掃描設(shè)備

當(dāng)提示窗口出現(xiàn)時(shí)，選擇確定

選擇你的網(wǎng)卡，點(diǎn)擊 OK

當(dāng)窗口出現(xiàn)時(shí)，選擇是。掃描 box，并把 EtherCAT總線步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器添加到 NC 控制器

當(dāng)窗口出現(xiàn)時(shí)，選擇是，激活 Free Run

掃描成功后，會(huì)在 I/O Devices 樹(shù)形結(jié)構(gòu)下看到掃描到的驅(qū)動(dòng)器

對(duì) NC – Configuration 做參數(shù)配置

點(diǎn)擊 Axis 1_Enc，在 Parameter 選項(xiàng)卡下設(shè)置 Modulo Factor 和 Scaling Factor

這個(gè)設(shè)定與驅(qū)動(dòng)器在 Step-Servo Quick Tuner 軟件里設(shè)定的電子齒輪有關(guān)

如果電子齒輪是 20000 Steps/Rev, 那么 Scaling Factor = Modulo Factor / 20000

例如 如果把 Modulo Factor 設(shè)為 200mm，那么 Scaling Factor 就設(shè)置成 200/20000 = 0.01mm

對(duì)驅(qū)動(dòng)器做參數(shù)配置

點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)器，在 DC 選項(xiàng)卡下將 Operation Mode 設(shè)置為 DC-Synchron

在 Actions 下點(diǎn)擊 Activate Configuration 激活配置，并將 TwinCAT 切換到 Run Mode

當(dāng)出現(xiàn)窗口時(shí)，都選是或者確定

這樣 TwinCAT 就切換到了 Run Mode

? 將驅(qū)動(dòng)器的 Modes of operation 設(shè)為 8 (CSP 模式)

點(diǎn)擊 RxPDO2 下的 Modes of operation，在 Online 選項(xiàng)卡下點(diǎn)擊 Write，在彈出的窗口里寫 8，再點(diǎn)擊 OK

? 使能電機(jī)

點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)器，在 NC: Online 選項(xiàng)卡下，點(diǎn)擊 Set，在彈出的 Set Enabling 窗口中，點(diǎn)擊 All

使能成功后，驅(qū)動(dòng)器上的指示燈或數(shù)碼管會(huì)顯示電機(jī)已經(jīng)切換到使能狀態(tài)

接下來(lái)就可以在如下界面中點(diǎn)擊相關(guān)的按鈕，控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)了。

EtherCAT總線步進(jìn)伺服驅(qū)動(dòng)器連接倍福Beckhoff TwinCAT 2控制設(shè)置有兩種連接方式，第二種模式請(qǐng)關(guān)注下篇詳細(xì)操作解析。