項(xiàng)目信息：
客戶(hù)名稱(chēng)：深圳市*谷醫(yī)療科技有限公司
所屬行業(yè)：醫(yī)療行業(yè)
控制系統(tǒng)：施耐德PLC，基于Codesys平臺(tái)，canopen通訊
驅(qū)動(dòng)器：鳴志STF10-C、86帶減速步進(jìn)電機(jī)
項(xiàng)目描述：
一、通訊連接。CANOPEN接線如下圖：
Canopen的兩個(gè)基本參數(shù)：節(jié)點(diǎn)地址和波特率都通過(guò)驅(qū)動(dòng)器撥碼設(shè)定。撥碼更改后斷電重啟生效。
二、安裝EDS文件。驅(qū)動(dòng)器EDS文件版本：CANOPEN-EDS-STEPPER-STF-V310A，可從官網(wǎng)下載。
三、基本PDO映射
一般情況下，不需要修改PDO映射，使用默認(rèn)的即可。
發(fā)送PDO[主站->從站 ]
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條目 |
索引 |
子索引 |
位長(zhǎng)度 |
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控制字 Controlword |
6040 |
00 |
UINT |
|
控制模式 Modeoperation |
6060 |
00 |
USINT |
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目標(biāo)位置 Targetposition |
607A |
00 |
DINT |
|
輪廓速度 Profile Velocity |
6081 |
00 |
UDINT |
|
輪廓加速度 ProfileAccleration |
6083 |
00 |
UDINT |
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輪廓減速度 ProfileDeceleration |
6084 |
00 |
UDINT |
|
目標(biāo)速度 Targetvelocity |
60FF |
00 |
DINT |
Codesys中配置如下：
接收PDO[從站->主站 ]
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條目 |
索引 |
子索引 |
位長(zhǎng)度 |
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狀態(tài)字 Statusword |
6041 |
00 |
UINT |
|
模式顯示 Mode operation display |
6061 |
00 |
USINT |
|
實(shí)際位置 Positionactual |
6064 |
00 |
DINT |
|
輸入IO Inputs |
60FD |
00 |
UDINT |
四、由于canopen主站沒(méi)有提供現(xiàn)有的運(yùn)動(dòng)庫(kù)，所有對(duì)PDO的操作都需要寫(xiě)程序完成，在實(shí)測(cè)中能完成基本的PP、PV和HM控制。
此次項(xiàng)目客戶(hù)端走canopen通訊，ethercat總線驅(qū)動(dòng)器解決方案見(jiàn)下次分享。
