摘要：

本文介紹 MOONS’（鳴志）步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器EtherCAT協(xié)議與基恩士PLC通訊應(yīng)用，主要介紹驅(qū)動(dòng)器的配置以及基恩士PLC方面的配置，實(shí)現(xiàn)PLC控制驅(qū)動(dòng)器動(dòng)作的目的。

硬件配置：

PLC：基恩士KV8000  KV-XH16EC   KV STUDIO  V10.02

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器：上海鳴志STF05-ECX-H   Stepper Suite  V3.0.20.0128

XML描述文件：上海鳴志STF系列   AMA Stepper  EtherCAT  V3.1.4

1、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器配置

1 .1 連接驅(qū)動(dòng)器

STF-ECX-H 系列驅(qū)動(dòng)器使用通用的 miniUSB 數(shù)據(jù)線，打開 Stepper Suite 軟件，選擇 USB

端口，連接驅(qū)動(dòng)器。

1、端口選擇“USB”，驅(qū)動(dòng)器型號(hào)不需要選擇

2、點(diǎn)擊連接，（也可以不用點(diǎn)，端口選擇后，等待幾秒會(huì)自動(dòng)連接）

3、如果正常連接驅(qū)動(dòng)器了，就會(huì)彈出此對(duì)話框，直接選擇“是”即可

注意：如果連不上驅(qū)動(dòng)器，可以嘗試驅(qū)動(dòng)器斷電、軟件重啟，多試幾次，一般都能正常

連接，如果還是連接不上，就需要更換數(shù)據(jù)線、更換電腦、或者更換驅(qū)動(dòng)器。

1.2配置電機(jī)參數(shù)

驅(qū)動(dòng)器如果連接的電機(jī)是鳴志的電機(jī)，則直接選擇對(duì)應(yīng)的型號(hào)，其他參數(shù)可以不做任何

更改，直接使用默認(rèn)值即可。

1、點(diǎn)擊進(jìn)入點(diǎn)擊電機(jī)參數(shù)配置界面

2、選擇標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)，在下拉列表選擇具體的型號(hào)即可

注意：電機(jī)參數(shù)設(shè)置完成后，需要下載，并斷電重啟驅(qū)動(dòng)器，才能生效！

驅(qū)動(dòng)器如果連接的電機(jī)是第三方的電機(jī)，則需要填寫具體的電流、力矩、慣量等電機(jī)參

數(shù)，這些參數(shù)都由電機(jī)廠商提供。

1、點(diǎn)擊進(jìn)入點(diǎn)擊配置界面

2、選擇自定義電機(jī)，輸入自定義名稱; 輸入?yún)?shù)：電流、靜力矩、轉(zhuǎn)子慣量。填寫時(shí)候

請(qǐng)注意單位！

3、運(yùn)行電流、待機(jī)電流、加減速電流參數(shù)可以不填，按默認(rèn)值即可

注意：電機(jī)參數(shù)設(shè)置完成后，需要下載，并斷電重啟驅(qū)動(dòng)器，才能生效！

1 .3 配置IO信號(hào)

驅(qū)動(dòng)器上需要配置限位和原點(diǎn)功能，X3 和 X4 接限位，X5~X8 任意一個(gè)接原點(diǎn)都可以。

限位和原點(diǎn)都支持常開接法或者常閉接法（原點(diǎn)常閉接法僅限 STF-ECX-H 驅(qū)動(dòng)器）。

驅(qū)動(dòng)器的 60FD 對(duì)象字典 bit 對(duì)應(yīng)如下：

1、設(shè)置原點(diǎn)，選擇X7 表示原點(diǎn)信號(hào)接到了 X7 口，可選擇常開或者常閉（closed 表示

接的傳感器是常開信號(hào)，open 表示接的傳感器是常閉信號(hào)）

2、設(shè)置限位。必須設(shè)置后綴帶[No alarm]的選項(xiàng)！

注意：IO 配置完成后，點(diǎn)擊“下載到驅(qū)動(dòng)器后”，無(wú)需斷電重啟，立即生效。

CW 表示正限位

CCW 表示負(fù)限位

Closed 表示外部接的信號(hào)是常開型

Open 表示外部接的信號(hào)是常閉型

No alarm 表示驅(qū)動(dòng)器對(duì)限位信號(hào)不做處理，即驅(qū)動(dòng)器碰到限位后，不會(huì)報(bào)警，也不會(huì)停機(jī)，

只負(fù)責(zé)把對(duì)應(yīng)的信號(hào)上傳到 60FD.0 和 60FD.1 中。

例 1：X3 接正限位，X4 接負(fù)限位，都是常閉點(diǎn)：

例 2：X3 接正限位，X4 接負(fù)限位，都是常開點(diǎn)：

1 .4 設(shè)置電子齒輪比

電子齒輪比（細(xì)分）：設(shè)置電機(jī)旋轉(zhuǎn)一圈需要的脈沖數(shù)，可以根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行更改，

范圍為 200~51200， 默認(rèn) 20000。

2、基恩士 PLC 的配置

2.1 注冊(cè) E EI SI  文件

打開基恩士 KV STUDIO 軟件，如果是第一次使用鳴志的驅(qū)動(dòng)器，則需要首先注冊(cè)驅(qū)動(dòng)

器的 ESI 描述文件。

1、雙擊“軸構(gòu)成設(shè)定”，打開設(shè)定界面

2、雙擊“[ESI 文件注冊(cè)]”

3、找到存放 xml 文件的本地路徑，選中要注冊(cè)的 XML 文件

注意：注冊(cè)成功后，列表中會(huì)顯示如下信息，如果未成功顯示，則重啟軟件。

注意：如果未顯示，可能需要重啟 KV STUDIO

2.2 添加軸從站

展開列表，選擇一個(gè)“STF-ECX-H”驅(qū)動(dòng)器，并進(jìn)入從站的詳細(xì)設(shè)定界面：

1、選擇類型為：步進(jìn)電機(jī)

2、擴(kuò)展設(shè)定選擇：使用

注意：使用擴(kuò)展設(shè)定，主要是為了將“初始化通信指令”一欄顯示出來(lái)，可以在驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行 CoE

初始化時(shí)添加用戶指定的通信指令。

2.3 添加 P P DO  映射

正確的映射 PDO 非常重要。對(duì)于鳴志的驅(qū)動(dòng)器，不需要手動(dòng)自己映射，輸出映射選擇

默認(rèn)的 RxPDO 1（0x1600），輸入映射選擇 TxPDO 1（0x1A00）即可。

1、雙擊“添加”，進(jìn)入 PDO 選擇界面

2、直接選擇默認(rèn)的：即“從既有設(shè)備定義中選擇”即可

添加完成后的 PDO 列表：

切換到運(yùn)動(dòng)功能設(shè)定，右鍵單擊，選擇自動(dòng)分配（自動(dòng)將 PDO 選中的功能分配到 PLC

的地址映射區(qū)）：

2.4 映射限位原點(diǎn)信號(hào)

在運(yùn)動(dòng)功能設(shè)定界面下，找到限位開關(guān)映射，正方向限位開關(guān)映射修改為 60FD.1，負(fù)限

位開關(guān)映射修改為 60FD.0，原點(diǎn)映射修改為 60FD.2

另外可以把停止傳感器和同步控制外部輸入都選擇為“未分配”。

2.5 設(shè)置編碼器分辨率

對(duì)于步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器，這個(gè)參數(shù)對(duì)應(yīng)驅(qū)動(dòng)器上的電子齒輪比，PLC的設(shè)置值要跟驅(qū)動(dòng)器上的

設(shè)置值保持一致。驅(qū)動(dòng)器默認(rèn)設(shè)置成 20000，所以這里也填 20000 即可。